Собор Петра и Павла в Тарусе можно обозначить как архитектурную доминанту очаровательного региона. Построенный в 1789 году каменный Петропавловский собор мгновенно стал символом Тарусы и её основным православным объектом. Автором проекта по строительству храма выступил И.Д. Ясныгин - калужский зодчий, непосредственное участие в возведении святыни принимал и местный богатей И.М. Алтынников. Освящение новоиспеченного Петропавловского храма произошло только в марте 1790 года.
Величественный архитектурный объект представлял собой богатое сооружение - трехпрестольный собор с восьмигранным куполом и арочными окнами. Стройная храмовая колокольня тоже отличалась благодаря симпатичным ордерным пилястрам, трехчетвертным колонам на стенах её первого этажа, нарядными наличниками и антаблементом. Собор Петра и Павла в Тарусе по своим размерам небольшой, поскольку население региона так же невелико и нужды в огромном храме не было. К 1871 году каменный собор оградили; вскоре образовалось и небольшое кладбище.
Тарусский Петропавловский собор претерпел закрытие в 1933 году, спустя еще пять лет храм попытались уничтожить. В то время были утеряны уникальные святые иконы и мощи священнослужителей, пропали старинные церковные книги и прочая утварь. В годы Советской Тарусский храм использовался совершенно не по своему назначению; в его здании развернулся дом пионеров, а церковное кладбище вовсе раскопали. В 1999 году строение собора Петра и Павла в Тарусе наконец-то было передано Калужскому епархиальному управлению, и в том же годы начались масштабные реставрационные работы. Спустя 2 года состоялась первая служба. К 2003 году был восстановлен основной храмовый купол, а к 2005 году образовалась новая колокольня (на месте древней утерянной звонницы) и был установлен купольный крест.
